関節拘縮とは、関節周囲の皮膚や筋，腱，靫帯，関節包といった軟部組織が，何らかの原因により収縮や短縮をきたし，関節の可動域が減少した状態のこと。

先天性と後天性とに大別され，前者では先天性多発陛関節拘縮症や先天性内反足などがあり，後者では関節リウマチや変形性関節症などによる炎症や，骨折や熱傷，挫傷といった組織損傷に起因するものがある。また，一定の状態で関節が長期間固定され，周囲組織の線維化か進み，非可逆的な状態に陥る長期固定性後筋性拘縮もある。